吊具姿态检测系统

是专为铁路堆场轨道式龙门吊设计的高精度智能感知系统。该系统以视觉传感器（摄像机）与惯性测量单元（IMU）为核心检测器件，搭载高性能AI边缘控制器，实现对吊具空间姿态的实时、动态、多维度监测，支撑吊具在复杂铁路作业场景下的精准定位与安全控制。

大车方向平移量检测：实时测量吊具沿轨道方向（大车方向）相对于预设基准位置的平移偏差，适应铁路轨道不平顺及作业微动。

小车方向平移量检测：实时监测吊具沿主梁方向（小车方向）的水平位移，确保吊具在集装箱上方精准对位。

水平旋转角度检测：实时检测吊具绕垂直轴的水平旋转角度，保障集装箱落位姿态准确。

空间定位精度分级控制

高空定位阶段：在吊具提升至安全高度后，系统实现厘米级定位精度（±3cm），快速稳定吊具，为落箱做准备。近箱对位阶段：在吊具接近集装箱或目标堆位时，系统切换至亚厘米级感知模式（±10mm），支持高层堆码精准作业。